自动驾驶静态障碍物 Agent based simulating model

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自动驾驶和电动卡车适应公路地形的最佳生态驾驶控制：能量最小化和电池寿命延长

真诚的灰灰的博客

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摘要：本文开发了一种模型，通过考虑车辆前方的地形和交通信息来实时规划电动卡车的节能速度轨迹。在这个实时控制模型中，首先开发了一种新颖的状态空间模型来捕获车辆速度、加速度和充电状态。然后通过利用问题结构的交替方向乘法器 (ADMM) 来制定和解决能量最小化问题。进一步采用模型预测控制（MPC）框架来实时处理地形和交通不确定性。最后对所提出的生态驾驶算法的性能及其对电池退化的影响进行了实证研究。仿真结果表明，与基准方案相比，采用该方法的能耗降低高达5.05%，电池寿命延长100%以上。

文章来源:https://blog.csdn.net/qq_45191106/article/details/139992392